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帝王廟在阜成門內大市街之西。永樂遷都北京，諸祀畢舉，惟帝王無廟。嘉靖十年，中允廖道南請改大慈恩寺興辟雍以行養老之禮，撤靈濟宮徐知證、知諤二神，改設歷代帝王神位，仍配以歷代名臣。禮部覆言：今國子監乃祖宗以來臨幸之地，恐不必更葺梵宇舊址，重立辟雍。惟都內喜佛寺係元人淫制，敗壞風俗，相應毀棄；靈濟二神當時已得罪名教，固宜撤去，但所在窄隘，不足以改設帝王寢廟，宜擇地別建。得旨：邪鬼淫像可便毀之，帝王廟，工部其相地卜日興工。於是工部銷毀淫像，會官相擇帝王廟地，因言阜成門內保安寺故址舊為官地，改置神武後衛，而中官陳林鬻其餘為私宅，地勢整潔，且通西壇，可贖還而鼎新之。詔可，遣工部侍郎錢如京提督工程。名景德崇聖之殿。東西兩廡，南砌二燎爐，殿後為祭器庫，前為景德門，門外東為神庫、神廚、宰牲亭、鍾樓，又前為廟街，門東西二坊曰景德。立下馬牌。
洪武元年，祀三皇用太牢，以勾芒、祝融、風後、力牧配。四年，令天下立三皇廟，歲春秋祭，已而祭於陵。是年命禮官參考古帝王在中原安養人民者三十四君，合祀之，擇名臣從祀。六年，上從禮官言，古帝王有父子祖孫合祀非禮，乃別立帝王廟，同堂異室，祀三皇、五帝、禹、湯、文、武、漢高、光武、唐高祖、太宗、宋太祖、元世祖，其守成賢君，令所在有司祭於陵。七年，塑帝王袞冕坐像。上曰：伏羲、神農未有衣裳之制，勿加冕服。二十年，以武成王從祀，去王號。二十一年，禮官擇歷代名臣始終全節者三十五人請從祀。上曰：趙普負太祖，不忠，不可祀。元木華黎，安童祖也，不可祀孫而去祖，宜祀木華黎，罷安童，並伯顏、阿術勿祀。又曰：漢陳平、馮異，宋潘美皆宜祀。又曰：文王雖基周命，終守臣節，唐高祖有天下，本太宗也，可勿祀，祀於陵。增祀隋文帝。是年廟火，改建於欽天山之陽，去隋文帝。又增帝王壇於大祀殿，以孟春從祀天地，惟仲秋祭於廟。嘉靖九年，罷南郊從祀，禮官請如南京廟春祭，上不從。令建廟京師，以歲仲春秋祭，罷南京廟祭。十年春，祀之文華殿。是年廟成，殿中奉安太昊伏羲氏、炎帝神農氏、黃帝軒轅氏，東奉安帝金天氏、帝高陽氏、帝高辛氏、帝陶唐氏、帝有虞氏，西奉安夏禹王、商湯王、周武王，又東奉安漢高祖皇帝、漢光武皇帝，又西奉安唐太宗皇帝、宋太祖皇帝、元世祖皇帝，東廡則風後、皋陶、龍、伯益、傅說、召公奭、召穆公虎、張良、曹參為一壇，西廡則力牧、夔、伯夷、伊尹、周公旦、太公望、方叔、蕭何、陳平為一壇，東之次則周勃、馮異、房玄齡、李靖、李晟、潘美、岳飛、許遠為一壇，西之次則鄧禹、諸葛亮、杜如晦、郭子儀、曹彬、韓世忠、張浚、張巡、木華黎為一壇，從祀。是年，上親祭。修撰姚淶請罷元世祖並從祀之臣木華黎等，禮官議不可。給事中陳棐復言之，乃罷。凡歲仲春秋太常寺題請遣大臣一員行禮，四員分獻。凡子午卯酉之秋，上傳制遣樂舞生祭於陵。其年罷秋祭。昔人議罷唐高祖而祀太宗為非者，謂溫大雅大唐創業起居注：義旗之初，皆由帝旨，大郎二郎尚未軒輊。及入關東討，秦王力雖多，然身係嗣胤，何殊將帥？禁門之舉不無遺議焉。而遽謂功盡彼出，罷父祀子，靈豈無知？至於從祀云者，以臣事君耳，中興諸君未聞俎豆，而其臣儼然，且仲虺列於見知，甘盤稱為舊學，梁公之伐，遠過西平，淮陰之冤有同武穆，而舍彼取此，義復何居也？
（幽州古有虞舜廟，唐德宗貞元十二年八月重修。韋稔撰頌，顏頵楷書，其碑至元時尚在，傳以為顏真卿書，謂之復廟碑。元人秋澗王惲有大都復虞帝碑記，甚著靈異。）
元世祖廟在皇城西金城坊，洪武十年，以世祖有功德於燕土，不可絕其血食，命建廟，有司歲時致祭。正統四年五月，復命順天府重修，至京師帝王廟成，始罷其祭。