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高祖武皇帝諱裕，字德輿，小名寄奴，彭城縣綏輿里人，姓劉氏，漢楚元王交之二十一世孫也。皇祖靖，晉東安太守。皇考翹，字顯宗，郡功曹。帝生，神光照室，甘露降墓樹。及長，身長七尺六寸，風骨奇偉，雄傑有大度。事繼母以孝聞。
嘗伐荻新洲，見大蛇長數丈，射之，傷。明日復至洲，裏聞有杵臼聲，往覘之，見童子數人皆青衣擣藥。問其故，答曰︰「我王為劉寄奴所射，合散傅之。」帝曰︰「王神何不殺之？」答曰︰「劉寄奴王者不死，不可殺。」帝叱之，皆散，仍收藥而返。
皇考墓在丹徒之候山，秦史所謂曲阿、丹徒間有天子氣者也。時有孔子恭者，善占墓，帝嘗與經墓問之曰：「此墓何如？」子恭曰：「非常地也。」帝由是益自負。行止時見兩小龍附翼之，樵漁山澤，同侶亦或覩焉。困於貧賤，不修廉隅小節，時人莫能識，唯琅琊王謐獨深敬重之。帝嘗負刁逵社錢三萬，經時無以還之，遂被逵執，謐密以己錢代償，以此得釋。嘗於下邳舍逆旅，會一沙門謂帝曰：「江表方亂，能安之者，其在君乎！」既而忽失僧所在，帝驚而異之。
晉隆安三年冬十一月，妖賊孫恩寇會稽，殺内史王凝之，三吳亦應賊，所在蜂起。遣衞將軍謝琰、前將軍劉牢之東討，請帝為參軍事，自丹徒往，盡平定郡縣。
四年春，牢之還鎮丹徒，以謝琰鎮山陰。五月，恩又入山陰，琰戰死。冬十一月，牢之又東討，帝衆嚴肅，百姓賴之。
五年春，孫恩又寇海鹽，帝翼之而進，築壘於海鹽故治，與賊相拒。城内兵少，戎備不足，帝選敢死士百人，去甲胄，持短兵，突賊兵，賊棄甲走，收其器仗，皆以給兵士。戰雖連勝，終慮賊衆我寡，乃一夜偃旗卧鼓，若已宵遁，旦使一童子開門。賊問：「主將安在？」曰：「已走矣！」信之，無備。帝會將士出其不意復攻賊，恩乃大敗扈瀆，高祖追之，海鹽令鮑陋遣子嗣之以吳兵一隊為前驅，帝曰：「吳人不習戰，今賊方盛，若前軍失利，必喪我師。」翌日將戰，帝夜設伏兵，四至皆立旗鳴鼓。賊言四面有兵，一時走散。嗣之追奔深入，為賊所敗。帝且戰且退，死傷略盡，懼不免。至初戰地，令左右解死人衣，但示閑暇。賊言有伏兵以誘我，乃不敢進，帝乃得徐歸。夏六月，恩浮海入江至京口，銳卒十萬，舟船千餘，自丹徒至于建業，百姓荷擔而至。時劉牢之尚在山陰，帝與四百人晨夜兼行，與賊俱會京口。恩率大衆登山，帝至，逆擊破之，投山巘赴水者不可勝數。恩以棚栰自舉僅得免，猶恃其衆，欲掩京師。進及白石，聞牢之還京口，遂退散歸。秋八月，以帝為建威將軍、下邳太守。冬十一月，又追破孫恩于扈瀆，恩走臨海。
元興元年春，荊州刺史桓玄舉兵東下。揚州刺史司馬元顯南討，以劉牢之為前鋒，次栗洲。帝以參軍從事屢諫牢之，令撃玄。牢之不從，使其子敬宣詣玄請和。入京師，牢之鎮廣陵，怏怏曰︰「人情去矣！」牢之竟自縊于新洲。玄以從兄脩為撫軍大將軍，鎮京口。帝為中軍參軍，太守如故。孫恩投水死，餘衆推恩妹夫盧循為主。
元興二年春正月，玄使帝討孫恩餘黨，帝大破盧循於東陽，追之永嘉，循逸于海。六月，進帝彭城内史。
冬十二月，桓玄簒位，司徒王謐為丹楊尹，卞範之為鎮軍將軍，謝混為侍中，遷天子于尋陽。
明年春，帝隨桓脩入朝。玄妻劉氏謂玄曰：「昨見劉德輿龍行虎步，視瞻不凡，恐非人下者也，宜早為其所。」玄曰：「方欲北清中原，非劉裕莫足使。若關、隴平定，徐思其宜。」
三年二月丁酉，帝還丹徒，潛謀匡復。乙卯，帝因遊獵，會何無忌、魏詠之、檀憑之、劉毅、毅弟藩、檀韶、韶弟祗、孟昶、昶弟懷玉、劉道規、諸葛長民同謀者二十七人，願從者百十人。丙辰平旦，城門開，馳入，稱有詔，遂擒桓脩，斬之以徇。脩弟弘，青州刺史，鎮廣陵。道規為弘中兵參軍，孟昶為主簿。昶勸弘其日出獵，未明，開門，昶、道規、毅等率壯士五六十人直入，弘正噉粥，稱有詔，晉帝已復正，斬桓玄首訖。遂斬弘，收其衆濟江。義軍將尅京城。
初，王元德率扈興等亦預參議謀，是日陰據石頭，毅兄邁有寵于桓玄，玄以為襄陽太守，尚在建業。帝使陳留人周安穆告之，使為内應，云：「天文已著，而土木之工不息，此而不乘，宜復何待？」邁甚懼，安穆慮事發，馳歸。是夜，玄與邁書曰：「北府人情云何？卿近見劉裕何所道？」邁將謂玄已知其謀，晨起白之。玄驚，封邁為重安侯，又以不執安穆故殺之，乃誅元德等。
召羣臣廷論，衞將軍、揚州刺史桓謙請北拒。玄曰：「不然。此兵輕狷，皆出萬死，若我偏師失利，則更成其氣。今不如屯兵覆舟，使其空行二百里地，無所措手，卒遇大衆，莫不震懾。我按甲堅陣，勿與爭鋒，彼請戰不得，勢將自走，此謂不戰而屈人兵者也。」謙固諫，不然。乃遣其將吳甫之、皇甫敷等相繼拒義軍。