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神農以石為兵，黃帝以木為兵，蚩尤以銅、鐵為兵。揮於作弓，夷牟作矢，湯築五庫藏五兵。秦孝公以戰獲首功多寡授爵，秦二世發閭左民戍邊。漢惠帝令戍卒歲更，武帝置八校尉、五屬國，宣帝募佽佽飛射士，初置屯衛、屯田。後魏作府兵，後周置十二衛兵，隋置軍器監，始募民為驍果。唐玄宗募兵宿衛，募丁壯實邊。昭宣帝文民面為軍。五代晉籍鄉兵。國初立大都督府，洪武十三年，分中、左、右、前、後五都督府，而衛所則立於元年，有京衛、外衛之分，親軍十二衛不在京衛之列。中都河南、山東、大寧有入衛班軍，文皇就中摘出北征，分為五軍，歸則團操，號曰京營，大率五千六百人為一衛，一千一百二十人為一千戶所，一百二十人為一百戶所，其官增設無定員。召募始於正統己巳，踵於嘉靖庚戌，征倭處州兵、河南毛葫蘆、山西搶手，皆募兵也。兩廣用士兵，洪武初已然，後四川、雲貴亦如之，在制馭何如，大征居其十八。
徐文貞謂：京營兵，世世有月糧，暇時又營生事，不調從征，平時郊祭上陵，拱衛車駕，軍容甚盛，當開操時，如法訓練，萬一如庚戌有警，登陴自不乏人，正不必責之臨陣。此如大家世族多義孫，一旦呼之，可壯顏色；若邊陲，如戚將軍練薊兵，勝略固自有在。此言切中京營肯綮。若欲練以從戎捍敵，是以小兒夜半格大盜，其安能抗？人家禦盜不別尋壯丁，而責豢僕，與二三童子日討而訓之何益？
余年十四、五，為隆慶庚午、辛未間，見清軍御史至，搜剔操切，民間騷然。每圖甲有克軍一名，里長解去，給一帖為據，赴縣掛號。御史至，據號征帖。先考心齋府君藏其二，先祖月溪府君忘之久矣，諸甲長都誌失無存者，比御史至，莫不皇懼，先府君以帖上，乃得免。先祖喜若更生，其餘死捶楚者無算。後見《楊襄毅公集》，以邊患需防，一御史主此說，行之二年無所得，遂罷。後讀《楊文貞公傳》，條陳清軍一件，謂南北不相習，以極北往極南，極南往極北，是驅之死。因引祖制，除逃軍仍舊，其餘軍丁，各就近衛服役。因會議今後清出山東、山西、河南、陝西、北直隸軍丁，皆發甘肅、寧夏、延安、大同、宣府、遼東諸處；雲貴、兩廣、四川、湖廣、江福、浙江、南直隸皆發附近省分及邊海衛，待補足其缺，填腹裏之缺。允之，天下稱便。余謂，今之犯罪遣戍者亦只發之本府縣相近衛所，使武弁拘管屯田，則惡人束手受制，流官軍職皆得治之，又免僉解纏累之苦（今之充軍與流徙等耳，非真入伍也）。嘗見僉解，有民壯，有里長，號曰「長解」。又買軍妻，費可百金，而猾者勾吏書經年不行，在在索詐，弊不可言。且原有妻者索直另買，到彼處掛號食糧，逃歸則糧係彼處冒支，公私皆受損，可惜，可歎！
唐劉約自天平徒宣武，暴死。家僮五百無所仰衣食，思亂，盧鈞撫之，乃定。此家僮即家丁也。隋張須陀有羅士信，王君有李左車，善戰，乃家丁所自始。
民壯之設，介在軍民間，最為得用。國朝盛於王陽明。在宋謂之白艻子。
弘治間令州縣選民壯。先是天順初，令召募民壯，鞍馬器械悉從官給，本戶有糧，與免五石，仍免戶丁二丁，以資供給，如有事故，不許勾丁。至是令州縣選取年二十以上、五十以下精壯之人，州縣七八百里者每裏僉二名，五百里者每裏僉三名，三百里者每裏四名，一百里以上者海裏五名。春、夏、秋每月操二次，至冬，操二歇三。遇警調集，官給行糧。（今之民壯與皂快無別、安能得其禦侮之力？）
其法起於宋，所謂陝西義勇刺為兵者是也。然唐藩鎮與漢郡國所用獨非此類乎？國初胡深在縉雲，當元末盜起，慨然謂其友人曰：「軍旅錢糧皆民出也，而今日之民，其困已甚。」遂請於上，令有田者，米十石，出一人為兵，而就食之。以一郡計之，米二十萬石，當得精兵二萬人，軍無遠戍之勞，官無養兵之費，而二十萬之糧固在也。行之數年，使所在兵強而財阜。此制最善。（此即古寓兵於農之法也。往余守渝，立團練輪操之法，時方用兵，甚得力。）然胡元法度寬縱，又當擾攘時，故可行，且不獨深有此言，章溢父子兄弟固已親行之矣。成化二年用陝西撫臣盧祥之言，選民丁之壯者編成什伍，號為土兵。原僉民壯亦入其中，量加優恤，凡得二萬人。時毛裏孩方強盛，窺邊，憚之，不敢深入。世宗庚戌以後，建議欲練薊卒，而不及土兵，終無成功，王思質以此受禍，唐荊川以此受謗。今邊方有事，處處搖動，未知此制可行否？
調之說凡二，一調邊兵，一調土司兵。邊兵起於正德六年，流賊猖獗，允兵部尚書何鑒之奏調宣府、延綏奇遊兵五千五百至涿州，聽總督官調遣，尋益以遼東、大同二枝。數數追賊，敗之。事漸平，提督仇鉞言：「邊軍久勞，風土不宜，人馬俱病，請量留三之一。」部覆從之。延綏軍取道徑還遼東，宣大軍過京犒勞。後至京，上方好武事，遂留不遣，並保定兵亦召入，尋命京軍、邊軍互調出入，大臣爭之不聽。然京軍終不出，而四鎮士馬、團操、大內、號外四家，其軍馮依威寵，人皆畏而避之。至上晏駕，乃始散歸。世家時虜儆，各邊互調，而調守薊州者尤多。神宗二十年前，邊上安堵，免調。比征寧夏、征播、征倭，悉借邊兵，東西萬里，騷然煩動矣。